Spoločnosť Sig Sauer vznikla vo Švajčiarsku v polovici 19. storočia, ale pod úplne iným názvom a navyše s úplne iným zámerom. Založili ju roku 1853 traja podnikatelia, Friedrich Peyer, Conrad Neher a Heinrich Moser ako Schweizerische Waggon Fabrik.
Trojica zakladateľov spoločnosti mala pôvodne ambície dodávať na trh kvalitné a na svoju dobu pokročilé vagóny, drezíny a ďalšie koľajové vozidlá. Lenže pomerne skoro po vzniku výrobcu sa rozhodli prejsť do iného sektora, a síce toho zbrojárskeho. Už začiatkom 60. rokov 19. storočia tak začali vyvíjať pušku, ktorá by zodpovedala požiadavkám vtedy vyhláseného výberového konania švajčiarskeho ministerstva obrany.
A firma Schweizerische Waggon Fabrik štátnu zákazku vyhrala. Stalo sa tak roku 1864 a úspešným modelom bola puška s názvom Prelaz-Burnand. Spoločnosť potom zmenila názov na Schweizerische Industrie-Gesellschaft, teda „Švajčiarska priemyselná spoločnosť“. Odtiaľ teda skratka SIG, ktorú výrobca používa až dodnes. Predmetom výberového konania bolo 30 tisíc pušiek s úsťovým nabíjaním.
Necelé storočie po vzniku firmy, roku 1949, predstavil výrobca SIG P49, samonabíjaciu poloautomatickú pištoľ, ktorá v civilnom variante niesla označenie SIG P210 (písmeno P v oboch prípadoch znamená jednoducho „pištoľ“). Jej vývoj prebiehal už od roku 1937, ale trochu paradoxne ho spomalila 2. sv. vojna. Zbraň využívala licencovaný systém Petter-Browning, ktorý nahradil starnúci Luger Parabellum 06/29, vo výrobe už od roku 1900.
Ďalšou novou pištoľou pre armádu bol model P220, nasledovaný čoskoro kompaktným modelom P230 pre švajčiarsku políciu. Do týchto pištolí výrobca úspešne implementoval vtedy nové prvky, ktoré boli predtým v sériovej výrobe nevyskúšané. A išlo o modely, ktoré sa preslávili svojou spoľahlivosťou.
Do 70. rokov 20. storočia sa záber spoločnosti SIG rozrástol o značky Hämmerli Target Arms zo švajčiarskeho Lenzburgu a J.P. Sauer & Sohn, GmbH z mestečka Eckernförde v západnom Nemecku. Tá bola už vtedy preslávená výrobou kvalitných loveckých pušiek.
V 80. rokoch sa SIG začal orientovať na americký trh, pričom v januári 1985 vznikla v štáte Virginia dcérska spoločnosť SIGARMS, ktorá do USA importovala pištole P220 a P230. Roku 1990 sa americká odnož SIGu presťahovala do štátu New Hampshire. Postupne začali vznikať nové zbrane v kalibroch 9 mm alebo .40 S&W. Okrem pištolí začal výrobca ponúkať aj puškárske služby pre svojich zákazníkov a otvoril aj tréningovú strelnicu.
K ďalším špecialitám patril v roku 1998 prvý rad brokovníc navrhnutý pre SIGARMS Talianom B. Rizzinim. O rok neskôr sa v Nemecku začal vyrábať revolučný rad pušiek Blaser R93. K 1. októbru 2007 zmenila firma SIGARMS názov na SIG SAUER, v roku 2014 sa znovu presťahovala (v rámci štátu New Hampshire) a v nasledujúcom roku rozšírila svoj sortiment o tlmiče hluku, optiku, strelivo a vzduchovky.
V dnešnej dobe je SIG Sauer svetovo preslávenou spoločnosťou s 3400 zamestnancami, ktorá sa môže chváliť certifikátom kvality ISO 9001.